1-Introdução a Robótica
2-Estrutura e Características Gerais dos Robôs
3-Robôs e seus Periféricos
4-Aplicações de Robôs
5-Programação de Robôs
6-Introdução ao Comando numérico
7-Características Gerais de CNC
8-CAD/CAM e Funções de Programação
9-Funções de Programação (continuação)
10-Programação de CNC
11-Laboratório
12-Célula de Manufatura
Cap. 1 – Introdução
Cap. 2 – Automação da produção
2.1 - História da robótica
2.2 - Automação
Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs
3.1 - Nomenclatura
3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais
3.2.1 – Juntas
3.2.2 – Graus de liberdade
3.2.3 – Cadeias cinemáticas
3.3 – Configuração dos robôs
3.3.1 - Robô cartesiano
3.3.2 - Robô cilíndrico
3.3.3 - Robô esférico ou polar
3.3.4 - Robô SCARA
3.3.5 - Robô articulado ou revoluto
3.3.6 - Robô paralelo
3.4 – Órgão terminal
3.5 – Sensores
3.5.1– Sensor de posição
3.5.2 – Sensor de toque
3.5.3 – Sensor de pressão
3.6 – Sistemas de acionamento
3.6.1 – Acionadores hidráulicos
3.6.2 - Acionadores elétricos
3.6.2.1 - Servomotores
3.6.2.2 – de passos
3.6.3 - Acionadores pneumáticos
3.7 – Métodos de acionamento
3.8.1 - Acionamento indireto
3.8.2 - Acionamento direto
3.8 - Volume de trabalho
3.9 - de para manipuladores
3.10 - Sistema de Controle
3.11 - Programação de robôs
3.12 - Dinâmica do braço robótico
3.12.1 - Precisão dos movimentos
3.13 – Transmissão de potência
3.14 - Precisão cartesiana em juntas robóticas
Cap. 4 – Cinemática e dinâmica de manipuladores
4.1 – Manipulador RR em movimento plano
4.2 – Manipulador RRR em movimento plano
4.3 – Manipulador RLR em movimento plano
4.4 – Manipulador TRR em movimento no espaço
4.5 – Manipulador TRL:R em movimento no espaço
4.6 – Manipulador VVL:R em movimento no espaço
Cap. 5 – Notação de Denavit-Hartenberg
5.1 - Sistemas de coordenadas da base e do órgão terminal.
5.2 - Matriz de transformação entre os sistemas n−1 e n.
5.3 – Exemplo de aplicação num manipulador VVR:VR.
Apêndice A – Trigonometria
A.1 - Semelhança de triângulos
A.2 - Teorema de Pitágoras
A.3 - Seno, co-seno e tangente
A.4 - Complementos de ângulos
A.5 - Soma e diferença de ângulos
A.6 - Lei dos senos
A.7 - Lei dos co-senos
Apêndice B – Transformações de coordenadas
B.1 – Rotações de coordenadas
B.2 – Rotações ao redor dos eixos cartesianos
B.3 – Translações de coordenadas
B.4 – Transformações compostas
B.5 – Transformações homogêneas
B.6 – Relações inversas
B.7 – Matriz homogênea da transformação composta
Apêndice C – Alfabeto grego
Índice: Introdução
Definições do Controle Automático do Processo
Variável Dinâmica
Processo Típico
Trocador de Calor
Condições de Equilíbrio
Auto-Regulação
Variáveis do Processo
Propriedades do Processo
Resistência
Capacitância
Tempo Morto
Indutância
Tipos de Distúrbios no Processo
Distúrbio de Alimentação
Distúrbio de Demanda
Distúrbio de Set-Point
Curvas de Reação do Processo
Processo Monocapacitivo ou 1a ordem
Processo Multicapacitivo ou 2 a ordem
Efeito do Tempo Morto nos Processos
Resposta Ideal do Controle
Efeitos do Tempo Morto em Processos Multicapacitivos Construção de um Diagrama de Blocos
Transformada de Laplace
Exercícios
Controle Automático Descontínuo
Sistemas de Controle Descontínuo de Duas Posições
Histerese
Com Histerese
Por Largura de Pulsos
De Três Posições
Controle Automático Contínuo
Característica de um Controlador Contínuo
Controle Proporcional
Banda Proporcional
Cálculo de Saída do Controlador P
Controle Proporcional + Integral
Cálculo de Saída do Controlador P+I
Controle Proporcional + Derivativo
Cálculo de Saída do Controlador P+D Exercícios
1- Introdução a Programação
2- Introdução à Linguagem C
3- Estruturas de Seleção
4- Estruturas de Repetição
5- Funções e Ponteiros
6- Vetores
7- Pesquisa e Ordenação
8- Cadeias de Caracteres (Strings)
9- Estruturas e Arquivos
10- Noções Básicas de Alocação dinâmica de memória
Bibliografia
ÍndiceRemissivo
